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雨下了整整三天
雕塑茫然垂目 四时钟声敲响
鹰啄食野兽
异乡人忘记了故乡的文字
踩着半只鞋 踉踉跄跄
奇怪的言语喃喃
依稀听得
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朱家角
突然记起来之前存初中照片的网盘密码，找到了自己拍摄剪辑的第一段视频。
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每天待在家里，虽然有很多事要做，但还是感到生活有些无聊。昨天又听到燕池的人海，想到高三在宿舍和室友李锦程、李奕扬一起听歌、看球的事情，突然有些怀念了。不知道他们现在怎么样，好久都没联系了，有机会的话真想好好聊聊。
Flood of Light
始
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- 1 始
雨人
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- 1 雨人
- 2 独行
- 3 往事
New York City
第一次去纽约是在18年圣诞，印象很深刻，都快两年前的事了还能记得不少。那个时候还没有自己的相机，只是借同学的小相机随手拍一些照片，大多也都遗失了，剩下了不多的几张。纽约有许多我很期待的东西，博物馆是其一。在MOMA待到闭馆，在大都会也待了一整天，对于喜欢逛博物馆的人来说，纽约可以算是天堂了。
时代广场和第五大道多少都会逛一逛。与其说是体验大城市生活，不如直白点说是在看形形色色的人。这个小男孩是在过马路的时候看到的，于是赶忙从口袋掏出相机盲拍了一张，虽然没对上焦，但莫名喜欢。
傍晚沿着East River散步，在曼哈顿大桥看日落，拍到了这两张画家和摄影师。此情此景又是一年终了，多多少少有些触动，于是就有了之后发生的蠢事。当时想着用手机延时拍下日落的景色，于是把手机架在了河边扶手的凹槽上，慢慢移动寻找合适的角度。谁知这凹槽各处的宽窄不同，一不小心手机就掉进了扶手箱里，用尽各种办法最后都无济于事，被迫参观了趟第五大道的旗舰店。曼哈顿大桥下，恰好在图片里不知道谁留下的标记旁，不出意外还躺在那里。
在出发前自己列了一小张愿望清单，除了博物馆和一些有名的景点外还有三条很个人的愿望：在百老汇看一场剧院魅影，去一个二手书店，拜访木心故居。第一条因为一时犹豫没买到票，只能在门外拍照留念，留下了一些遗憾。第二第三条是圆梦了。那天起了个大早，特意穿的正式了些，先乘地铁去了家花店买了束花，再走去Jackson Heights的木心故居。天下着小雨，氛围恰好。故居不难找到，街道两旁的公寓整整齐齐的，数着门牌走就到了。两层的小楼有些残破，已经挂了出售的牌子。门口的石狮子和书里写的一样，窗帘半掩着，沙发和画框感觉还是上世纪的模样。放了花，伫立了一会儿，在几步远的车站上车离开。现在还记得初中时的一次语文考试出了木心的文章，大概是《童年随之而去》吧，为数不多愉快的考试经历。之后去了Strand二手书店，在门店外的书架上找到了一本莎士比亚剧作剧本，很厚很重，最后还是没带回家。在回住处的路上经过第六大道（繁华之处反倒是记不清街道了），偶然发现了另一家书店。陈设很古朴，出售的书籍也大多是大开本的百科全书和早年出版的文学著作，除此之外就是上世纪的书信和邮票。书店主人是一位老奶奶，安静地坐着看书，谁也没有打扰到谁。
最后放一张灵魂合影吧，在时代广场请一个陌生人照的，捣鼓了半天最后一个人也没对上焦，当时把我们仨乐的。
Il aurait suffi
Il aurait suffi
Il aurait suffi qu'il joue la distance
Suffi qu'il ose me dire en face le contraire de ce qu'il pense
Qu'il ne me laisse entrevoir que le mystère entre nous
Il a suffi que j'ose l'imprudence
Suffi que je dévoile enfin mon coeur sans complaisance
Pour qu'elle doute de moi, pour qu'elle n'attende rien de nous
Tu me prends pour qui ?
Je te plais pour quoi ?
Le corps a dit oui,
On s'éprend la nuit
Se méprend parfois
Tu m'aimes aujourd'hui
Demain tu t'en vas
Ivresse ou mépris,
Du rêve à l'ennui
Je n'ai fait qu'un pas
Dès que moi je te fuis,
Toi tu dis oui
Mais quand tu fonds,
Là je dis non
Quand c'est moi qui te suis
Toi tu m'oublies
Quand je suis loin,
Là tu reviens
L'amour est indécis,
Toujours ainsi
Quand tu m'enlaces
Moi je m'en lasse
Nos folies nous dépassent
On s'aime hélas
Quand on se fuit
On se donne l'envie
Sans savoir pour quoi
Rêve d'infini tombera du lit
En n'aimant que soi
La raison dit oui
Le coeur n'y est pas
Unis pour la vie
Faut-il faire comme si
D'autres font comme ça
Dès que moi je te fuis,
Toi tu dis oui
Mais quand tu fonds,
Là je dis non
Quand c'est moi qui te suis
Toi tu m'oublies
Quand je suis loin,
Là tu reviens
L'amour est indécis,
Toujours ainsi
Quand tu m'enlaces
Moi je m'en lasse
Nos folies nous dépassent
On s'aime hélas
Quand on se fuit
Pourtant moi je ressens l'amour immense
Ne me dis pas que la cause en est seulement ton absence
Ne me dis pas que tu reposes sur ce vide entre nous
Je t'aime aujourd'hui
Sans savoir pourquoi
Mon coeur est acquis
Le tien bat pour qui
Si ce n'est pour moi ?
L'amour est indécis,
Toujours ainsi
Si tu m'enlaces
Moi je m'en lasse
Nos folies nous dépassent
On s'aime hélas
Quand on se fuit
Tu me prends pour qui ?
Je te plais pour quoi ?
Le corps a dit oui,
On s'éprend la nuit
Se méprend parfois
Tu m'aimes aujourd'hui
Demain tu t'en vas
Ivresse ou mépris,
Du rêve à l'ennui
Je n'ai fait qu'un pas
Dis moi, dis moi
Que tout notre amour ne tient pas qu'à ce vide entre nous
Dis moi, dis moi
Que notre amour ne vient pas de tout ce vide entre nous
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- 1 Il aurait suffi
AuTom and Jerry
Introduction
The project is inspired by the “Push-Button Kitty” episode of Tom and Jerry. It’s a mobile intelligent robot system that can detect and follow targets in an unknown environment without collision.
Methodology
The goal of the project is to autonomously identify, follow, and catch bugs in an unknown environment while avoiding obstacle collision with an MBot. Firstly, MBot needs a reliable method to find the bugs in real-time and calculate the pose of the bugs with computer vision. Secondly, the MBot needs to plan a safe path to the bug, which can be achieved with SLAM. Thirdly, the MBot needs to follow the bug and reduce the distance to it with vision tracking and PID controller. The following subsections discuss the approach to solving the individual tasks.
Component List
The standard MBot on which the system is built has a Raspberry Pi, a Beaglebone, a lidar, a two-wheeled motor, and an on-board PiCam. Besides, in order to achieve the goal, two additional 720p cameras with 100 degree view need to be purchased to act as the replacement of PiCam to increase the detection range.
Vision Tracking
AprilTags are applied to mark the bugs for real-time tracking. The on-board cameras can detect the AprilTags and calculate the poses of the bugs. The MBot can then transform the poses in the camera frame to the SLAM coordinate frame.
Motion Planning
When the robot spots a bug and its corresponding AprilTag, it will generate a goal position for the robot to go to. The way the robot travels to that position will be determined via the A Star path planning algorithm. The algorithm uses the occupancy grid built up by SLAM to calculate the most cost-effective path to the target. Then the robot will move to the position with the help of a finely-tuned PID (Proportional Integral Derivative) controller.
Finite State Machine
Since the camera provides limited local frame of reference and the algorithm needs time to calculate the path, it’s necessary to develop a robust FSM for different states in the whole process. The first state should be looking for the target in the current camera frame. If the program detects the target, then it should enter the follow state and keep following it until the target is reached. If the moving target escapes the field of view, FSM will be switched and the robot will turn in the direction of the motion of the target or move to broaden the current view to search for it. When the target is detected again, the FSM will again enter the follow state.
